Valjakkoajokilpailut ovat kaksi- tai kolmepäiväiset koostuen koulukokeesta, kestävyyskokeesta eli maratonista ja tarkkuuskokeesta. Koulu- ja tarkkuuskoe voidaan ajaa samana päivänä. Nämä molemmat suoritetaan kentällä ja ajetaan samoissa klassisissa asuissa ja samoilla vaunuilla.

Ennen koulukoetta voi olla myös valjakkotarkastus, jossa arvioidaan oikea valjastus, vaunut ja asukokonaisuus.

Valjakkoajokilpailuihin voidaan osallistua yhdellä ponilla tai yhdellä hevosella sekä parilla ponilla tai parilla hevosella.

Koulukoe sisältää etukäteen määrätyn sarjan liikkeitä, joiden tarkoitus on arvioida hevosen tottelevaisuutta, liikkeitä ja notkeutta. Lisäksi arvioidaan liikkeiden irtonaisuutta, askellajien säännöllisyyttä, lennokkuutta ja muotoa sekä ajurin ohjastaitoja.

Kestävyyskoe eli maraton on kunto- ja kestävyyskoe ja sen suoritetaan teillä, poluilla ja maastossa. Yleisin kestävyyskoe on 3-osainen, joista viimeinen osa sisältää esteitä. Kestävyyskokeen osien ajat, nopeus ja esteiden määrät vaihtelevat kilpailuluokan vaikeuden mukaan.

Tarkkuuskoe on kilpailun viimeinen osuus ja siinä testataan hevosen kuntoa, tottelevaisuutta ja notkeutta kestävyyskokeen rasituksen jälkeen. Tarkkuuskoe muodostuu radasta, jossa on keilaportit ja niiden päällä merkkipallot.

Kansainväliset säännöt ovat FEI:n säätelemät. Kansallisissa kilpailuissa näistä voidaan poiketa hieman.